在科技的浩瀚星空中，人形机器人正逐渐从科幻构想迈向现实舞台。随着特斯拉人形机器人规划在2025年小规模量产，整个行业仿佛被按下加速键，国内人形机器人产业链亦是风起云涌，华为、宇树科技、智元科技、小鹏汽车等众多企业纷纷投身其中，全力推动行业向前跨越。人形机器人的量产，犹如一场即将到来的风暴，将对上游核心零部件产业产生深远影响。

一、空心杯电机：指尖灵动的幕后功臣

人形机器人的手部，宛如人类的双手般需要灵活且精准的操作。在这狭小的关节空间里，空心杯电机成为实现灵巧手功能的核心要素。作为直流永磁伺服电机家族中的微特电机（尺寸不超40mm），它就像一位身怀绝技的隐形大师，具备突出的节能天赋、灵敏便捷的控制能力以及稳定可靠的运行表现。

其独特之处在于摒弃传统，采用无铁芯转子结构，这一创举不仅消除了铁芯涡流带来的电能损耗，还大幅减轻了电机的重量与转动惯量，如同为机器人的手指穿上了轻盈且精准的“动力战衣”。

海外的瑞士MaxonMotor和德国Faulhaber长期把控着空心杯电机的市场话语权。但国内企业并未就此退缩，江苏雷利凭借自动绕线生产线这一秘密武器，与鼎智科技携手并肩，成功自研8mm有刷、10mm无刷空心杯电机，并实现16mm空心杯电机的海外批量供应。鸣志电器专注于手掌与指模控制电机模组，已向头部客户递交技术方案与样机。拓邦股份已揽获行业订单，伟创电气自主研发的10mm直流无刷空心杯电机系统也收获小批量订单。特斯拉Optimus的灵巧手依靠6个空心杯电机驱动的关节，实现11个自由度，让操作更加行云流水。

二、无框力矩电机：驱动未来的核心动力源

无框电机，伺服电机家族中的独特一员，默默充当着人形机器人执行器的动力心脏。它巧妙地去除传统电机的铁芯，以紧凑的身形实现了更高的功率密度，宛如一位高效的能量使者，兼具低能耗与低摩擦的卓越品质。

高效无框电机，是各大人形机器人厂家竞相追逐的核心竞争力。然而，由于技术门槛高耸入云，多数厂家选择专注于自主研发，使得量产并推向市场的企业屈指可数。

在全球市场版图上，科尔摩根（美国）、威腾斯坦（德国）、尼得科（日本）、派克汉尼汾（美国）、MAXONMOTOR（瑞士）等企业犹如行业巨擘，占据主导地位。国内市场虽参与者有限，但集中度颇高，步科股份、昊志机电、雷赛智能、伟创电气、禾川科技等企业成为中坚力量。无框力矩电机的性能与电机结构和编码器紧密相连，而编码器高端产品的芯片与码盘制作工艺复杂，依赖进口，成为国产化进程中的一道难关。在编码器市场，海德汉、多摩川、雷尼绍等海外企业长期称雄，2023年多摩川和海德汉在我国市场占有率合计约42%。不过，禹衡光学（奥普光电）、长春汇通（汇川技术）、宜科电子、苏州捷之硕等本土企业已崭露头角，禹衡光学更是凭借技术实力，在国内市场斩获约7.7%的份额。

三、减速器：精密传动的智慧枢纽

在机器人的精密世界里，减速器犹如智慧的枢纽，种类丰富多样，包括RV减速器、谐波减速器、精密行星减速器等。考虑到人形机器人对小型化和轻量化的极致追求，谐波与精密行星减速器脱颖而出，成为最佳拍档。

谐波减速器，作为旋转执行器的灵魂所在，在机器人的小臂、腕部和手部发挥着关键作用。它由波发生器、柔轮和刚轮巧妙组合而成，通过波发生器让柔轮产生弹性变形与刚轮啮合，实现动力传递。其单级传动比大、体积小、精度高，且能在特殊工况下稳定运行，宛如一位精密的舞者，在有限的空间里展现出卓越的传动魅力。海外的日本哈默纳科、日本新宝长期引领市场潮流，而绿的谐波如同一颗耀眼的新星，成功打破国外垄断，携手来福谐波、福德机器人、大族传动、同川科技等国内企业，开启国产替代的新篇章。

在精密行星减速器领域，国产高端产品已成功跻身国际先进水平行列，在部分领域实现对进口产品的完美替代。宇数科技 - G1和傅利叶智能 - FourierGR1等国内机器人厂商，选择自研一体化执行器并大量采用行星减速器。全球市场中，日本新宝、纽卡特等占据主导地位，国内的科峰智能、中大力德、智同科技等企业也积极参与市场角逐。此外，RV减速器以其高刚性、大扭矩承载能力著称，双环传动、中大力德、南通振康、秦川机床等企业在国内RV减速器生产领域规模较大，双环传动更是凭借15.1%的市占率成为行业佼佼者。

四、六维力传感器：感知世界的多维触角

六维力传感器，在人形机器人的感知体系中扮演着举足轻重的角色，是价值量极高的关键部件。与单维力传感器相比，它犹如一位全能的感知大师，不仅要解决力分量敏感问题，还要应对维间干扰、标定及解耦算法等复杂难题，对设备和材料的要求近乎苛刻，研发制造难度堪称巨大。

尽管目前六维力传感器的市场规模尚显小众，但MIR预测2026年后将迎来爆发式增长。特斯拉Optimus、优必选WalkerX、达闼小紫XR - 4等产品已率先应用这一技术。在国内市场，六维力传感器的集中度较高，宇立仪器、蓝点触控、坤维科技、海伯森、鑫精诚等企业成为行业的中流砥柱，柯力传感、东华测试、昊志机电等企业也在加速布局，准备在这片潜力无限的市场中大展身手。

五、柔性触觉传感器：触摸世界的温柔感知

触觉传感器，因其柔性特质而具备更高价值，它如同机器人的温柔触觉，能让机器人真切地感知周围环境。特斯拉Optimus - Gen2灵巧手的创新之举，便是为每根手指配备触觉传感器，实现11个自由度，使操作更加灵活自然。

目前，柔性触觉传感器技术由国外企业占据领先地位，Novasentis、Tekscan,Inc.等是全球主要生产商。国内柔性传感器主要活跃于消费电子领域，在人形机器人领域尚处于验证与测试阶段。不过，汉威科技、帕西尼、申昊科技、墨现科技、钛深科技等企业已敏锐捕捉到这一领域的潜力，正积极布局，探索未来发展的无限可能。

六、视觉传感器：开启智能视觉的窗口

视觉传感器，作为人形机器人的“眼睛”，依据功能可分为2D视觉与3D视觉。2D视觉如同一位平面画师，通过工业相机获取平面图像，基于平面特征进行分析，但无法触及空间坐标的维度。而3D视觉则像是一位空间艺术家，能够采集三维坐标信息，实现三维立体成像，精准分析目标的位置、形状等信息。

国内3D视觉感知行业正处于从工业级向消费级拓展的关键时期，产业链国产化进程加速推进。奥比中光、海康威视、奥普特、凌云光、天准科技、矩子科技、中科慧眼等企业凭借领先布局，不断创新，为人形机器人的视觉感知能力提升注入源源不断的动力。

七、行星滚柱丝杠：精密传动的稳健支撑

丝杠，作为旋转与直线运动转换的桥梁，常见类型有梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，性能依次提升。特斯拉Optimus选用的反向式行星滚柱丝杠，凭借结构紧凑、承载力大的优势，如同机器人的稳健“骨骼”，实现关节传动的精准控制，助力机器人完成复杂精细的任务。

行星滚柱丝杠由丝杠、滚柱等部件巧妙构成，主要服务于人形机器人的线性关节，提升腿部关节扭矩密度。然而，原材料、工艺流程和生产设备犹如三道坚固的关卡，构成其技术壁垒。全球主要企业集中在德国、瑞士和瑞典，Rollvis、GSA和Ewellix占据主要市场份额。国内北特科技、恒立液压、贝斯特、双林股份、五洲新春、禾川科技、斯菱股份、新剑传动、南京工艺、鼎智科技、KGG等企业已积极投身布局，迎接未来的挑战与机遇。

随着特斯拉人形机器人量产日期的日益临近，国内外厂商纷纷摩拳擦掌，加速入场。众多产品样机如繁星般涌现，部分领先厂家已开始谋划规模量产。人形机器人产业正站在从加速发展到全面扩张的历史转折点上，产业链各细分环节必将在这场科技盛宴中绽放出绚烂的光彩，共同书写未来智能的新篇章。