► 文 观察者网心智观察所

2026年7月8日，《人形机器人在外科手术中的体内可行性研究》登上《Nature》。这篇论文代表着人类历史上的又一个第一次：人形机器人在远程操控下，切除了活体猪的胆囊。

手术成功了。这是一场注定要写入医学史的实验。而在这场实验的幕后，有两个名字值得关注：一个是提供机器人的中国公司宇树科技（Unitree），另一个是论文的第一作者兼通讯作者,中国学生梁泽楷。

为什么是人形？

走进一家大型三甲医院的先进手术室，你可能会看到一台达芬奇手术机器人，四只机械臂从天花板垂下，像一头盘踞的金属章鱼。医生坐在几米外的控制台前，通过三维视野和腕式器械，完成精准的切割与缝合。这是过去二十年间最成熟的手术机器人形态。但它有几个问题问题：太贵，太重，太专。

一台达芬奇系统的价格在五十万到数百万美元之间，重约约816千克，需要改造手术室才能容纳，需要庞大的团队才能运转，注定了只能在资源充沛的大城市、大医院安家。对于那些偏远乡镇、战地前线、乃至未来的太空医疗站来说，它就像一头闯进瓷器店的大象，再能干，也进不了门。

而这恰恰是宇树G1人形机器人的机会。

“它的成本只是零头，占用的空间也只是零头，”加州大学圣迭戈分校外科助理教授刘尚磊说，“所以很容易部署，从农村地区到战场，再到太空，都行。”

这就是人形机器人的核心逻辑：它不是来替代达芬奇系统的，而是要达到达芬奇到不了的地方。

从华科大到《自然》：一位中国学生的轨迹

梁泽楷

在论文的作者名单中，梁泽楷的名字排在最前面，同时标注为通讯作者,意味着他是这场实验的核心执行者，也是论文主要撰写人与对外联络人。

他的履历朴素而清晰：本科就读于华中科技大学机械工程专业，之后来到加州大学圣迭戈分校，取得电气工程硕士学位，目前正在攻读博士学位。他的研究兴趣集中在机器学习与机器人感知，具体项目包括机器人位姿估计和手术器械跟踪,通俗地说，就是让机器人知道自己的“手”在哪里，以及它握着的手术刀指向了哪里。

人形机器人做手术，最大的挑战不是走路的算法，那是宇树已经解决的事，而是拿手术刀的精度。一台外科手术要求亚毫米级的运动控制，而人形机器人的自由度和灵活性恰恰是双刃剑：自由度越多，控制越难。梁泽楷的工作，正是在“人类医生的手部动作”与“机器人手腕的运动”之间搭起那座桥梁。

“Surgie”的诞生

在实验室里，这台宇树G1人形机器人被团队成员亲切地称为“Surgie”——外科小子的简称。

但Surgie刚来实验室时，并不会做手术。它甚至不会拿手术刀。宇树的G1基础款手部结构相当简陋，几乎不具备实用功能。为了让它胜任手术台上的角色，加州大学圣迭戈分校的团队不得不为其设计专用的适配器：一种让机器人能够稳固抓握腹腔镜器械的机械接口。这项工作涉及精巧的机械设计和反复的力反馈测试。

更复杂的挑战来自软件层面。人形机器人的控制逻辑与达芬奇那样的专用系统完全不同。专用系统经过几十年的优化，其关节运动被约束在有限但高度可控的自由度内；而人形机器人拥有近乎完整的人类关节结构：肩、肘、腕、手指,自由度极高，控制难度呈指数级上升。

梁泽楷和他的同事们开发了一套控制软件，能够将人类外科医生手部的自然动作:旋转、夹持和提拉平滑地映射到Surgie的机械手上。这意味着医生不需要学习一套全新的“机器人语言”，几乎可以像做普通腹腔镜手术那样操作，只不过不是手持器械，而是握着遥控器。

在第一次手术中，一台Surgie作为主刀，一名人类外科医生站在旁边担任助手，这是一台“人机混合”手术。在第二次手术中，两台Surgie并肩站立，各自握不同的器械，协同完成了一台完全的“机器人-机器人”手术。

两台身高不到一米六、总价不到十五万美元的机器人，在同一张手术台上完成了配合。这在两年前还是科幻小说的情节。

代价与权衡

当然，科学论文从不粉饰太平。加州大学圣迭戈分校团队在论文中诚实地列出了Surgie的种种不足。

首先是时间。使用Surgie完成一台胆囊切除，耗时远远超过达芬奇系统,甚至超过传统腹腔镜手术。原因之一是频繁的校准中断：机器人在操作过程中会积累微小的位姿误差，需要暂停手术，重新标定它的“身体”在空间中的位置，才能恢复精度。这种中断虽然只有几分钟，但累积起来显著拉长了手术的总时长。

刘尚磊对此并不担心：“第一台机器人腹腔镜手术花了六个小时，现在只需要三十分钟。这是必经之路。”

其次是延迟。远程操控系统的响应时间目前处于数百毫秒级别，而理想的机器人手术延迟应当低于150毫秒。主刀医生在控制台上转转手腕的工夫，Surgie需要经过信号传输、运算、驱动执行等一系列环节，才能完成同样的动作，这中间的时间差，在精密手术中不可忽视。团队正在针对这一问题进行优化，尤其考虑到未来要实现跨地域远程手术，延迟问题将成为决定成败的关键。

还有一个更根本的约束：Surgie的臂展只有450毫米，而一名成年人的臂展通常在1.6到1.8米之间。这意味着在某些操作位置上，远程操控者会觉得够不着。宇树G1的设计初衷是轻便、紧凑、灵活，但这些优点在手术台上同时变成了缺点，它的“手”能到达的空间有限。

尽管如此，研究团队仍然保持乐观。这些问题大多属于工程优化范畴，而非原理性障碍。相比之下，Surgie在成本、体积、通用性方面带来的优势是专用系统难以撼动的结构性优势。

未来的手术室：人与机器并肩站立

叶普教授在阐述远景时，使用了一个令人印象深刻的短语：“未来的手术室”。在那里，人形机器人和人类医生将作为一个整合团队并肩工作，不仅在传统医院中，也在非传统的野战医疗场景中。

“我们的目标之一是开发自主手术助手，”叶普说。这个助手不仅能执行主刀医生遥操作下达的精确指令，还能主动完成一些辅助性任务：在医生需要时递上合适的器械，在手术结束后清理台面，在医生短缺的社区承担起基础手术的执行。

这个愿景很宏大，但团队对“自主”一词保持着清醒的克制。所有受访的机器人专家都承认：能够完全自主地、安全地在人类周围工作的通用人形机器人，距离现实还很遥远。Surgie目前仍然只是一台被遥控的机器，它的每一次切割、每一次缝合，都来自人类医生的指令。

但即便停留在遥控工具的阶段，它已经展示了足够的价值。试想：一台13,500美元的机器人，可以被运送到缺乏外科医生的偏远诊所，由数百公里外的专家远程操控完成一台救命手术，这一点已经足以改变无数人的命运。

“很多社区缺乏足够的手术团队人员，”叶普说，“这意味着患者得不到治疗。我们的目标就是改变这一点。”

中国制造的角色

整场实验中的核心硬件，宇树G1人形机器人，来自中国。

宇树科技是全球四足机器人和人形机器人领域的头部玩家之一。G1是其面向通用市场推出的高性价比产品。不过，这台机器人出厂时并非医疗专用，它只是一台通用人形平台，梁泽楷等人为其设计了适配器、开发了控制软件、设计了实验流程，才让它具备了做手术的能力。

从这个意义上说，这是一场典型的“中国硬件+美国算法+全球学术协作”的创新。宇树提供了成本可控、形态通用的基础平台，加州大学圣迭戈分校的工程团队赋予它手术级的精度与控制能力，外科医生团队则在活体动物上验证了它的临床可行性。

梁泽楷在其中扮演的角色尤为特殊。作为来自中国的博士生，他既是硬件端的理解者,本科机械工程的背景让他深刻理解宇树G1的物理极限与可能性；又是算法端的构建者,硕士与博士阶段的电气工程与机器学习训练，使他得以设计出将人类意图精准映射到机器人关节的控制系统。他是连接两种语言、两个世界的那个人。

尚未闭合的伤口

论文发表后，团队反复强调一个词：可行性。这不是一篇宣告“人形机器人已经可以替代外科医生”的论文，而是说“人形机器人第一次被证明能够在活体上完成真实手术”。

从可行性到常规临床，中间还隔着无数道门槛：更低的延迟、更高的精度、更少的校准、更完善的安全冗余、更严格的监管审批,以及最重要的，更多轮、更大规模的动物实验和最终的人体临床试验。

但任何一个领域的革命，都是从“第一次证明可行”开始的。2000年达芬奇系统获批上市时，质疑声同样不绝于耳；二十多年后，它已经成为全球最成功的手术机器人平台。Surgie今天走过的路，和当年的达芬奇相似,只不过它更轻、更便宜、更通用，而且出自一个中国学生之手，站在一台中国制造的机器人的肩膀上。

手术台上的灯还亮着，Surgie的机械手暂时静止了。但在加州大学圣迭戈分校的实验室里，梁泽楷和他的同事们已经开始着手解决延迟问题、优化校准流程、训练更智能的自主助手。在他们身后，宇树的工程师们也在迭代下一代人形平台。

这不是终点。甚至不是终点的起点。这是人类外科史上新写下的一行字，字迹来自一台银色机器人，和一个中国年轻人。

参考文献

In vivo feasibility study of humanoid robots in surgery | Nature

https://today.ucsd.edu/story/surgeons-use-teleoperated-humanoid-robots-to-perform-live-surgery-a-world-first

来源|心智观察所