国家知识产权局信息显示，杭州永创智能设备股份有限公司取得一项名为“一种带辅助轮的机器人行走机构”的专利，授权公告号CN223850719U，申请日期为2025年2月。

专利摘要显示，本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人行走机构，包括腿座、与腿座连接的两条大腿臂，每条大腿臂上均连接有小腿臂，每条小腿臂的下端均设有主动轮；其中至少一条小腿臂上设有辅轮组件，所述辅轮组件包括轮臂、与轮臂连接的辅助轮，所述轮臂的上端与所述小腿臂之间设有旋转动力；于第一状态下，所述辅助轮收缩在小腿臂的侧面；于第二状态下，所述旋转动力带动轮臂转动预设角度，使得辅助轮与两个主动轮形成不共线的三点支撑。本实用新型具有行走稳定性好、跌到后容易起身的有益效果。

天眼查资料显示，杭州永创智能设备股份有限公司，成立于2002年，位于杭州市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本48790.2458万人民币。通过天眼查大数据分析，杭州永创智能设备股份有限公司共对外投资了44家企业，参与招投标项目1083次，财产线索方面有商标信息69条，专利信息978条，此外企业还拥有行政许可40个。

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来源：市场资讯