会跑步能爬山，人形机器人更“秀”了！
深圳商报·读创客户端首席记者 陈小慧
在深圳逐际动力的实验室里，一个外形、身高与人类接近的机器人正在“麻溜”上楼梯，偶尔还能抬起双腿左右脚交替跑步，整个过程流畅“丝滑”，几乎达到与人类一样的运动行为。
这是逐际动力4月11日公布的人形机器人最新进展视频，视频里在工程师的测试指令下，由逐际动力自主研发的人形机器人CL-1顺利完成了一步一阶的上楼梯动作和往返跑步。逐际动力相关研发人员告诉记者，此次最新测试中，CL-1在实时地形感知、全身运动控制以及硬件平台的性能上都有大幅提升。
不仅走得快还能跑起来
人形机器人越来越像人
去年，逐际动力首次公开了人形机器人CL-1的动态测试，实现了人形机器人从实时地形感知，到步态规划，到全身控制的全栈闭环创新。记者注意到，当时CL-1已经能动态完成上楼梯、下斜坡和室内外行走等复杂场景，比如可以识别前方有台阶，主动调整步态抬腿，从平地流畅上台阶。
不过，首次测试时的CL-1动作尚不够流畅，上楼梯时只能用同一只脚一步步爬上去，且只能实现走路还不会跑步。
“这次测试的CL-1不仅走得快，还能跑起来！”逐际动力相关研发人员告诉记者。据介绍，CL-1可以实现左右脚交替上楼梯，且动作比第一次测试的时候更顺畅；同时还能往返跑步，从静止、起跑、加速到减速、停止，全过程都是持续、动态完成。这也是逐际动力首次展示人形机器人跑步测试画面。
不只是跑步和爬楼梯，CL-1甚至还能爬山！今年3月12日，基于强化学习的逐际动力双足机器人P1第一次来到位于深圳的郊野公园塘朗山全开放进行测试。即便是在野外环境，双足机器人也能顺利“爬草坡”和完成多种复杂地形上的移动，呈现了强大的控制力和稳定性。
“人形机器人越来越像人了。”逐际动力相关研发人员说。据悉，随着技术不断迭代，逐际动力的人形机器人将陆续投入到危险场景、高端服务、汽车制造和家庭服务等To B和To C的应用场景。
控制算法提升，
机器人身体减少晃动
机器人能“麻溜”爬楼梯背后，离不开技术的支撑。“这次我们升级了实时地形感知、全身运动控制算法，以及关节性能和整机结构设计。”逐际动力相关研发人员告诉记者。
该研发人员说，要实现人形机器人稳定可控地跑步，并非容易的事情，需要面临诸多挑战。包括机器人的运动周期长、重心高度变化大，对运动规划的性能要求高；同时，跑步需要双脚同时腾空，增加了状态估计的难度；此外还要协调控制人形机器人全身肢体的运动。“总之对机器人整机硬件的动力以及稳定性要求高，包括关节功率密度更高、全身结构抗冲击性更强等。”
据介绍，此次CL-1的软件、硬件都进一步提升。在软件方面，CL-1实现了较之前更快、更大、更稳的上楼梯步伐。同时，为优化人形机器人的高动态运动，逐际动力进一步迭代了全身运动控制算法。“通过对全身动作的实时规划，CL-1在这次测试中手臂与腿部的动作更加协调，身体在运动过程中的晃动显著减小。”研发人员表示，随着研发不断深入，逐际动力的人形机器人CL-1将结合实时感知和强化学习，带来更多新突破。
人形机器人时代已来？
近年来，人形机器人应用场景越来越多，有的会跳舞，有的会斟茶倒水，有的甚至还可能会“上班赚钱”，可以说是技能越来越丰富，外观、形体和肢体动作等都越来越接近人类。尤其是结合当下的人工智能技术，人形机器人时代正在加速到来。
今年3月，Figure AI的人工智能机器人公司上传了一段人形机器人视频，并迅速刷屏。视频中，机器人根据人类的口头指令，可以将苹果递给人类、将塑料袋放入篮子中，以及将杯子和盘子放置在沥水架上。在整个交互对话中，人类与机器人的对话已经十分流畅。
“人类劳动占据了全球GDP的一半，这意味着如果能够开发出能够完成类似人类工作的机器人，那么它们将能够承担世界上一半的劳动力任务，从而创造出巨大的经济价值。”Figure AI创始人兼首席执行官Brett Adcock在接受媒体采访时表示。Adcock还表示，希望在未来的12到18个月内，机器人能在客户的真实工作场景中做些真正的工作。
特斯拉首席执行官马斯克也曾在2023年的特斯拉股东大会上大胆设想，一个自然人或许都需要拥有一两个人形机器人。未来，全球的人形机器人数量有望达到100亿台到200亿台。
2024年3月，英伟达“GTC开发者大会”上，人形机器人也成为压轴亮相的亮点。机构指出，人形机器人具有与人类相似的躯干结构与运动能力，相较于传统机器人，人形机器人具备较强的环境适应能力，较大工作范围，丰富的动作形态，更高能量利用效率和出色的人机互动能力，提升生产力水平和工作效率。中性预估下，人形机器人2021-2030年全球市场规模CAGR约71%。
数据显示，根据首届中国人形机器人产业大会暨具身智能峰会发布的《人形机器人产业研究报告》显示，全球人形机器人行业发展进入黄金时期，市场规模将呈现持续增长态势。预计2026年中国人形机器人市场规模超百亿，达到104.71亿元(人民币，下同)，2030年有望成长为千亿市场，市场规模达1192.46亿元。