基于诸多高校与研究机构的最新成果，宇树科技G1再次“进化”。

2月19日，上海AI实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学联合发布了一项新成果——BeamDojo强化学习框架，让人形机器人在“难有立锥之地”的复杂地形上，也能如履平地。论文对该框架的介绍是——“用于实现人形机器人在稀疏立足点上的敏捷运动”。

基于这一框架，宇树科技人形机器人G1化身“功夫大师”，能克服各种危险地形，在平衡木、梅花桩上也能稳稳当当。

在演示中，G1能稳定地穿过多个约20厘米宽的面积狭小、间距不一的踏脚石，甚至可以倒着行走。

在背负重物、遭受外力击打的情况下，G1仍旧“不偏不倚”。

论文称，BeamDojo设计了两阶段的强化学习训练策略，让机器人学习效率更高。第一阶段让机器人在平地进行训练，通过输入地形参数让算法在安全环境中预学习；第二阶段切换至实际任务地形中进行策略微调。

该框架还可以实现零样本泛化，尽管G1在训练过程中并未接触过稀疏地形与平衡木，但它却能对各类稀疏落脚点地形做到零样本泛化。‌机器人的泛化能力‌是指机器人在面对新的、未见过的任务、环境或条件时，能够应用其学到的知识和技能来成功完成任务的能力。这种能力对于机器人的实用性和灵活性至关重要，因为它使得机器人能够在不断变化的环境中有效工作。

大量仿真和实际实验表明，BeamDojo在仿真中实现了高效学习，在真实世界中，机器人能够通过精准足部定位，在稀疏立足点上完成敏捷运动。即便在受到较强外部干扰下，机器人的稳定行走仍能保持高成功率。

值得一提的是，实验中，G1还搭载了基于激光雷达的高程地图系统。据记者了解，春晚上“扭秧歌”的Unitree H1也搭载了激光雷达，不过彼时机器人选用的激光雷达并非其自研款，而是由 港股“激光雷达第一股”速腾聚创提供。

目前，宇树科技已全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，并整合机器人全产业链。

在京东店铺上，宇树科技也在销售关节电机、激光雷达等零部件。激光雷达相对“平价”，价格甚至低于千元，三款雷达价格分别为999元、1059元、1299元。

宇树科技CEO王兴兴近日表示，AI驱动下的机器人技术每天都在快速进步，大大加速了技术的发展。他预计，到2025年年底之前，AI人形机器人将达到一个新的量级。如果顺利的话，到明年或后年，AI机器人可以在一些基础的服务业或工业应用推广起来，但家用机器人可能会稍微慢一点，因为家用对安全性的要求更高，需要技术相对更成熟。

作者：孙小程