在自动驾驶技术的浪潮中，“端到端”智驾方案成为了行业热议的焦点。自特斯拉推出V12版本FSD以来，国内车企纷纷跟进，但在“端到端”究竟应采用一段式还是两段式的问题上，业界意见不一。

近日，在汽车评价研究院主办的“地平线杯”第六届世界十佳智能汽车评价结果发布暨世界智能汽车品牌论坛上，北汽新能源商创中心解决方案业务总监梁耕龙表示，尽管业内对“端到端”的具体实现方式存在争议，但终极目标应是一段式。

北京理工大学汽车研究所所长龚建伟教授也持相似观点，他认为从长远来看，一段式端到端，即将输入控制到输出控制集合起来，可能是自动驾驶技术的终极目标。这种方案通过更多数据让智驾系统更类人，具备更丰富、更稳定的性能。

自动驾驶的“端到端”技术，简单来说，就是去掉准则模型，让车辆直接将传感器采集的信息发送到统一的深度学习神经网络，由该网络处理后输出驾驶命令。一段式与两段式的区别在于，一段式将感知、预测决策、规划等多个模块合为一体，直接从传感器输入外部环境信息并输出行驶轨迹；而两段式则先将信息经过感知模型过滤，再送到规控模型。

业内普遍认为，两段式端到端在传输过程中信息损失较多，且难以全面理解复杂场景，泛化能力和解决极端情况的能力较弱。相比之下，一段式端到端依托庞大数据和算法，使模型像人类大脑一样具备更高的理解力和进化能力，能够应对未曾见过的场景。

然而，一段式端到端也面临着挑战。由于其“黑盒”属性更明显，存在更大的安全挑战。百度智能驾驶首席研发架构师王亮指出，一段式端到端模型的黑盒系统难以控制系统输出的内容，且缺乏透明度，工程师在调试系统决策逻辑时面临困难。

尽管如此，一段式端到端的玩家仍在增多。商汤科技、Momenta等公司成为该方案的坚定支持者。在今年4月的北京车展上，商汤绝影发布了基于多模态大模型的“One Model 端到端”方案；Momenta也发布了首个量产智驾大模型，将感知与规划整合进一个大模型中。

随着高等级自动驾驶车辆渗透率的提高，一段式端到端技术正加速到来。同济大学汽车学院教授西产预测，高等级智能驾驶的渗透率在2025年可能会达到30%甚至50%。多家车企已经开始转向一段式端到端方案，如昊铂、智己汽车等。小米汽车也将原来的“感知”和“规控”部门合并为“端到端算法与功能部”，暗示其至少将一段式端到端作为目标。

全球供应商巨头博世也表示，虽然两段式端到端方案在短期内是较为理性的量产主流方案，但计划在2025年中量产一段式端到端无图智驾方案。然而，并非所有人都对一段式端到端持乐观态度。西产认为，目前国内还不具备做一段式端到端的数据能力和训练平台的算力，今年上市的所有车应该还是两段式的。

龚建伟教授也建议企业着重考虑成本因素，从稳定性来看，现阶段分段式大模型或许更适合。尽管存在争议和挑战，但一段式端到端作为自动驾驶技术的终极目标，仍在吸引着越来越多的玩家加入，推动着自动驾驶技术的不断前行。